積分滑模。傳統(tǒng)的滑模可達(dá)條件僅保證了系統(tǒng)從狀態(tài)空間的任意一點(diǎn)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)切換面，至于其運(yùn)動(dòng)軌跡如何，并沒有做任何規(guī)定，因此無法保證系統(tǒng)在整個(gè)到達(dá)段始終滿足期望的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。為了解決這一問題，可設(shè)計(jì)出各種趨近律．包括等速趨近律、指數(shù)趨近律、冪次趨近律等來保證趨近過程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。另外，最直接的方法是采用積分滑模的方法，通過合理設(shè)定積分器的初始狀態(tài)，使系統(tǒng)的初始狀態(tài)一開始就處于滑模面上，從而消除到達(dá)段，以提高控制系統(tǒng)的魯棒性。
